طراحی کنترل کننده برای هلیکوپتر چهارپره با استفاده از خطی سازی فیدبکی
پایان نامه
- دانشگاه آزاد اسلامی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد گرمسار - دانشکده فنی
- نویسنده عماد محمدی شاهرخ ابادی
- استاد راهنما مهدی سیاهی محمدرضا سلطانپور
- سال انتشار 1391
چکیده
وسیله پرنده بدون سرشین چهار ملخه، یک سیستم غیرخطی با شش درجه آزادی و چهار ورودی جدا از هم می باشد. تا کنون برای این سیستم چندین مدل و چندین روش کنترلی ارائه شده است. این پایانامه در مورد مدل کردن و کنترل هلیکوپتر چهارملخه به عنوان پرنده رادار گریز با استفاده از خطی سازی فیدبکی می باشد. کنترل پایدار و همینطور هدایت این گونه وسایل پرنده به دلیل رفتار دینامیک غیرخطیشان بسیار دشوار است. بنابراین در تمامی مقالات و پیایانامه ها بعضی ساده سازی ها بر روی سیستم صورت می گیرد. در این پایانامه، ما فرض کرده ایم که کواد رتور در ارتفاع ثابت پرواز می کند. با این تخمین ما فقط سه درجه از آزادی برای کنترل داریم. دو نوع مدل برای کواد رتور وجود دارد: 1.مدل خطی 2.مدل غیرخطی. در این پایانامه ما برای کنترل مدل خطی از کنترل کننده ی pid مقاوم و برای مدل غیر خطی از خطی سازی فیدبکی برای این استفاده کرده ایم. در فصل نتیجه گیری، ما این روش را با سایر روش ها مقایسه کردیم. نتایج شبیه سازی ها به خوبی نشان می دهد که خطی سازی فیدبکی عملکرد مناسبی برای کنترل این پرنده دارد.
منابع مشابه
طراحی کنترل کننده سطح پویایی تطبیقی برای هلیکوپتر دو روتوره بدون سرنشین در فضای سه بعدی
در این مقاله، مسئله طراحی کنترل سیستم بالگرد دو روتوره بدون سرنشین، در فضای سه بعدی بدون حضور نامعینی بر اساس روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مشکل انفجار پیچیدگی موجود در روش کنترل غیر خطی گام به عقب یا روش پسگام [45]، را با استفاده از فیلترهای مرتبه اول برطرف می کند. در ابتدا معادلات و توابع دینامیکی هلیکوپتر مورد بررسی قرار می‌گیرند. سپس ...
متن کاملطراحی کنترل کننده سطح پویایی تطبیقی برای هلیکوپتر دو روتوره بدون سرنشین در فضای سه بعدی
در این مقاله، مسئله طراحی کنترل سیستم بالگرد دو روتوره بدون سرنشین، در فضای سه بعدی بدون حضور نامعینی بر اساس روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مشکل انفجار پیچیدگی موجود در روش کنترل غیر خطی گام به عقب یا روش پسگام [45]، را با استفاده از فیلترهای مرتبه اول برطرف می کند. در ابتدا معادلات و توابع دینامیکی هلیکوپتر مورد بررسی قرار می‌گیرند. سپس ...
متن کاملطراحی کنترل کننده بهینه برای سیستم چهارپره
در چند سال اخیر استفاده از پرنده های بدون سرنشین در ماموریت های نظامی و غیرنظامی به دلیل توانایی شناور بودن، پرواز در ارتفاع های کم و فضاهای بسته افزایش فزاینده ای داشته است.کنترل کننده های فازی از جمله کنترل کننده هایی هستند که به دلیل مقاوم بودن و عدم نیاز به مدل دقیق سیستم، در این حوزه کاربرد فراوانی پیدا کرده اند. منطق فازی علم عدم قطعیت و ابهام هاست و ویژگی مهم آن این است که عمده ابهام ها ...
طراحی کنترل کننده ∞h غیر خطی برای کنترل وضعیت ماهواره
در این مقاله سعی بر آن است که با استفاده از مدلسازی به روش آشفتگی تکین، نوعی کنترل کننده h∞ غیرخطی برای کنترل وضعیت ماهواره هنگام انجام مانور با زاویه دوران بزرگ، طراحی شود. ابتدا معادله دیفرانسیل بیان کننده دینامیک ماهواره توصیف شده و با انتخاب مدل دینامیکی مناسب برای دینامیک عملگرها، مدل استاندارد آشفته تکین سیستم حلقه بسته را استخراج می کنیم. سپس این مدل را به شکل مناسب برای حل مساله h∞ تبدی...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
دانشگاه آزاد اسلامی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد گرمسار - دانشکده فنی
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023